Projet final

Système robotique intelligent sous ROS 2

L’objectif est de concevoir un système autonome complet intégrant :

• Perception par caméra
• Manipulation par bras robotisé
• Navigation mobile

Chaque sous-système collabore pour détecter, saisir et transporter un objet.

Perception & Manipulation

1. Analyse visuelle

• Détection d’un objet coloré ou identification d’un label numérique
• Utilisation d’une IA de vision (PyTorch, YOLO, etc.)
• Minimum 3 classes distinctes, maximum 6 classes distinctes à différencier (ex. : couleurs, chiffres, formes)

2. Bras manipulateur (simulation OpenManipulator-X)

• Saisie de l’objet identifié
• Dépôt sur une position cible connue

Navigation autonome

3. TurtleBot 3 (simulation ou réel)

• Déplacement jusqu’à l’objet
• Prise en charge de l’objet
• Transport jusqu’au point de dépôt liés à la classe.

Ce projet met en œuvre un pipeline complet ROS 2 : perception → décision → action

Soutenance orale

• 20 minutes de présentation (incluant une démonstration de 5 minutes)
• 10 minutes de questions par les encadrants
• Créneaux disponibles :
  • Matin : 10h00, 10h30, 11h00, 11h30
  • Après-midi : 13h30, 14h00, 14h30, 15h00
• Répartition des créneaux : par volontariat puis par tirage au sort
• Vidéo de démonstration requise
• Diaporama obligatoire pendant l’oral

Rapport de projet

• À rendre une semaine après la soutenance → 27 juin à 23h59
• Contenu attendu :
  • Schéma global : graphe des nœuds ROS 2
  • Explication des topics, services, actions utilisés et justifications techniques
  • Répartition des tâches individuelles
  • Propositions d’améliorations si plus de temps disponible

Objectif : prendre du plaisir et viser l’excellence !

Soyez créatifs, curieux, ambitieux…

Et surtout, amusez-vous bien