🖥️ Préparation du PC

Cette page vous guide dans la mise en place de l'environnement requis pour suivre le workshop ROS 2.

info

Nous recommandons d’utiliser 🐧 Ubuntu 24.04 LTS avec l’installation de ROS 2 Jazzy.

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🖥️ 1. Installation du système d’exploitation

🐧 Ubuntu 24.04 (recommandé)

Si vous utilisez Windows, vous pouvez créer une clé USB bootable avec Ubuntu 24.04, soit pour l’installer en dual-boot, soit pour utiliser une session live persistante.

1. Télécharger Ubuntu 24.04

👉 Rendez-vous sur le site officiel : ubuntu.com/download/desktop

Téléchargez l’image .iso de la version 24.04 LTS.

2. Créer une clé USB bootable (avec ou sans persistance)

info

Rufus est un outil gratuit pour créer une clé USB bootable Ubuntu. Il permet aussi d’activer la persistance, c’est-à-dire la capacité de conserver vos fichiers et configurations d'une session à l'autre.

astuce

Si vous souhaitez suivre le workshop avec une clé USB persistante plutôt qu'un dual-boot, nous vous recommandons une clé USB de 32 Go minimum pour une expérience fluide.

Clé USB persistante

Une clé USB avec persistance peut sembler pratique, mais elle reste beaucoup plus lente et moins fiable qu’un vrai système installé sur le PC en dual-boot.

1. Télécharger Rufus : rufus.ie
2. Lancer Rufus et choisir :
   • Image ISO : ubuntu-24.04-desktop-amd64.iso
   • Mode de démarrage : Disque ou image ISO (mode DD)
   • Type de partition : GPT (pour UEFI) ou MBR (anciens BIOS)
   • Stockage persistant : activer et allouer un espace (ex. 4 Go ou plus) (optionnel)
3. Cliquer sur Démarrer et attendre la fin du processus.

3. Démarrer l’ordinateur sur la clé USB

Pour utiliser Ubuntu :

1. Redémarrez votre PC avec la clé USB branchée
2. Accédez au menu de démarrage (boot menu) :
   • Appuyez rapidement sur F12, F10, ESC ou DEL selon votre PC (souvent affiché au démarrage)
3. Sélectionnez votre clé USB comme périphérique de démarrage
4. Choisissez :
   • "Try Ubuntu" pour une session temporaire ou persistante
   • ou "Install Ubuntu" pour créer un dual-boot

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🐳 Alternatives (WSL 2 / Docker)

info

Vous pouvez aussi tester ROS 2 sous WSL 2 ou avec Docker.

Limites sérieuses

• ❌ Ports série / USB non fonctionnels
• ❌ Caméras, LiDAR, périphériques inaccessibles
• ❌ Multicast / DDS / ROS 2 réseau instable
• ❌ RViz, Gazebo limités

🎯 Déconseillé pour les manipulations réelles.

Nous ne mettons pas actuellement en place de guide pour ces alternatives, mais vous pouvez trouver des ressources en ligne.

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💻 2. Installation de ROS 2 Jazzy

🐧 Installation sur Ubuntu 24.04

astuce

Vous trouverez les instructions officielles sur 🌐 docs.ros.org – Ubuntu Install (Jazzy)

1. Mettre à jour votre système

sudo apt update && sudo apt upgrade

2. Activer le dépôt universe

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

3. Installer curl et préparer le dépôt ROS

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # If using Ubuntu derivates use $UBUNTU_CODENAME
sudo apt install /tmp/ros2-apt-source.deb

4. Installer les outils et l’environnement complet de ROS 2 Jazzy

info

Cette étape peut prendre un certain temps, car elle télécharge et installe de nombreux paquets.

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt install ros-jazzy-desktop

5. Configurer l’environnement ROS

astuce

Pour éviter de devoir exécuter cette commande à chaque fois, ajoutez-la automatiquement à la fin de votre fichier ~/.bashrc :

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ensuite, rechargez votre shell ou redémarrez votre terminal :

source ~/.bashrc

Vous devez sourcer ROS à chaque ouverture de terminal :

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

6. Tester l'installation

Lance un nœud éditeur (talker), puis un nœud lecteur (listener) dans deux terminaux séparés :

# Terminal 1 — Lancer le talker (C++) :
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# Terminal 2 — Lancer le listener (Python) :
ros2 run demo_nodes_py listener

Si tout fonctionne correctement, vous devriez voir le talker publier des messages et le listener les afficher.
Si vous rencontrez des problèmes, consultez la 🌐 documentation officielle de ROS 2 Jazzy.

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🧭 Navigation

🤖 TurtleBot 3 Burger (Robotis)

Cette section vous guide pour configurer votre PC afin de contrôler un TurtleBot3 avec ROS 2 Jazzy.
Cela inclut la simulation Gazebo, Cartographer pour le SLAM, Navigation2 pour la navigation autonome, et les packages spécifiques TurtleBot3.

Assurez-vous d’avoir :

• Une installation de Ubuntu 24.04 (ou compatible)
• ROS 2 Jazzy correctement installé

1. Installation les dépendances nécessaires : Gazebo Harmonic, Cartographer, Navigation2, etc...

sudo apt update
sudo apt install curl lsb-release gnupg

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt install gz-harmonic ros-jazzy-cartographer ros-jazzy-cartographer-ros ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup python3-colcon-common-extensions

2. Installation des packages TurtleBot3

mkdir -p ~/ros_workshop_ws/src
cd ~/ros_workshop_ws/src/

git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

cd ~/ros_workshop_ws
colcon build --symlink-install

echo 'source ~/ros_workshop_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. Configuration de l'environnement TurtleBot3

remarque

Assurez-vous de remplacer <votre_numéro_de_groupe> par le ROS_DOMAIN_ID correspondant à votre groupe.
Ce numéro doit être identique sur le PC et le TurtleBot3, mais différent des autres groupes travaillant sur le même réseau Wi-Fi.

echo 'export ROS_DOMAIN_ID=<votre_numéro_de_groupe> ' >> ~/.bashrc
echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

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✋ Manipulation

🦾 OpenMANIPULATOR-X (Robotis)

Cette section vous permet de configurer la simulation du bras OpenMANIPULATOR-X.

1. Définir le modèle de robot

Pour utiliser le modèle OpenMANIPULATOR-X, ajoutez la configuration suivante à votre ~/.bashrc :

echo 'export ROBOT_MODEL=om_x' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. Installer les dépendances nécessaires

sudo apt update && sudo apt install -y \
    libboost-all-dev \
    ros-jazzy-hardware-interface \
    ros-jazzy-controller-manager \
    ros-jazzy-ros2-controllers \
    ros-jazzy-tf-transformations \
    ros-jazzy-gz* \
    ros-jazzy-pal-statistics \
    ros-jazzy-moveit-* --no-install-recommends

3. Installation des packages OpenMANIPULATOR-X

mkdir -p ~/ros_workshop_ws/src
cd ~/ros_workshop_ws/src

# Clone uniquement si non déjà fait (ex. pour TurtleBot3)
git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git 

git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel_interfaces.git
git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel_hardware_interface.git 
git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git

cd ~/ros_workshop_ws
colcon build --symlink-install

# Ajout à ~/.bashrc si ce n’est pas déjà fait
echo 'source ~/ros_workshop_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

# Activation immédiate de l’environnement
source ~/.bashrc