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🤖 Préparation du TurtleBot

🧩 Assemblage​

Risque de détérioration matérielle

Le seul câblage critique est celui de l'alimentation de la Raspberry Pi.
Il doit impérativement être connecté exactement comme indiqué dans le schéma ci-dessous, sous peine de détériorer définitivement le matériel.

TurtleBot 3

🔧 Pour assembler votre TurtleBot Burger, suivez le tutoriel officiel : emanual.robotis.com – Hardware Setup

💾 Installation logicielle – Robot​

📥 Flashage de la carte SD​

Image système fournie

💾 L’image à flasher est préconfigurée et vous sera fournie par votre enseignant.
Elle contient déjà :

  • Ubuntu 24.04 Server
  • ROS 2 Jazzy
  • les dépendances nécessaires au fonctionnement du TurtleBot 3
  • une configuration réseau de base

Pour flasher l’image système sur la carte SD de la Raspberry Pi, utilisez l’un des outils suivants :

Vous préférez tout installer manuellement ?

Suivez les instructions officielles sur le site de robotis :

📶 Configuration Wi-Fi​

Pour configurer la connexion Wi-Fi sur Ubuntu (présent sur la carte SD), vous devez modifier le fichier 50-cloud-init.yaml situé dans /etc/netplan.

📝 1. Ouvrir le fichier de configuration​

Le fichier se trouve ici une fois la carte montée :

/media/$(whoami)/writable/etc/netplan/50-cloud-init.yaml

Vous pouvez l’éditer avec un outil en ligne de commande ou graphique :

🔧 Exemple avec nano :​
sudo nano /media/$(whoami)/writable/etc/netplan/50-cloud-init.yaml
💡 Exemple avec un éditeur graphique :​
sudo gedit /media/$(whoami)/writable/etc/netplan/50-cloud-init.yaml
# ou
sudo code /media/$(whoami)/writable/etc/netplan/50-cloud-init.yaml

🛠️ 2. Modifier la configuration Wi-Fi​

Remplacez le contenu du fichier par la configuration suivante :

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    wifis:
        wlan0:
            dhcp4: true
            optional: true
            access-points:
                YOUR_WIFI_SSID:
                    password: YOUR_WIFI_PASSWORD

Remplacez :

  • YOUR_WIFI_SSID par le nom de votre réseau Wi-Fi (SSID)
  • YOUR_WIFI_PASSWORD par votre mot de passe Wi-Fi
Enregistrer dans nano

Ctrl + X pour quitter Y pour confirmer Entrée pour valider le nom du fichier

🔐 Connexion SSH​

Une fois la carte insérée et le robot allumé, connectez-vous à distance avec :

ssh ubuntu@turtlebot.local
Mot de passe

Le mot de passe par défaut est : turtlebot

Aucun caractère ne s’affiche à l’écran pendant la saisie — c’est normal.

🔄 Mise à jour de l’OpenCR​

Important

Assurez-vous que la carte OpenCR est bien connectée avant d'exécuter ces commandes.

🤖 Une fois connecté en SSH, exécutez la séquence suivante :

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger

cd ~/opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

🛠️ Configuration du robot​

Pour configurer le TurtleBot3, changer les lignes suivantes à votre fichier ~/.bashrc :

export ROS_DOMAIN_ID=<votre_numéro_de_groupe>