Installation

L’objectif : une machine prête avec Ubuntu 24.04, ROS 2 Kilted, Gazebo Ionic et le workspace du cours. Deux parcours au choix, suivis d’une vérification commune.

Pré-requis matériels

• Ordinateur capable de virtualiser une scène Gazebo Ionic (recommandé : 8 Go de RAM, CPU 4 cœurs, 20 Go libres sur disque).
• GPU dédié optionnel mais recommandé pour Gazebo et RViz fluides.
• Connexion Internet pour les téléchargements de paquets et de repos.

Choisir son parcours

Installation native (Ubuntu / WSL) ROS 2 et Gazebo installés directement sur la machine. Le plus performant, et indispensable pour piloter les vrais robots.

Installation Docker Tout dans un conteneur, sans toucher l'OS hôte. Idéal sur macOS ou pour un environnement jetable.

Quel parcours selon votre OS ?

• Linux → installation native.
• Windows → WSL2 pour la simulation ; dual-boot natif pour piloter les vrais robots.
• macOS → Docker.

Une fois l’un des deux parcours terminé, passez à la vérification (ros2 doctor, build à vide, ouverture de Gazebo) — commune aux deux.

Sur Windows : WSL2

Pour la simulation, le plus simple sous Windows est WSL2, qui fait tourner un vrai Ubuntu 24.04 dans Windows (Gazebo et RViz s’affichent via WSLg). Dans un PowerShell administrateur :

wsl --install -d Ubuntu-24.04

Ouvrez ensuite le terminal Ubuntu et suivez l’installation native : tout s’applique à l’identique (sautez la section « Installer Ubuntu 24.04 »).