Installation Docker

Quand choisir Docker

Vous ne voulez pas toucher à l’OS hôte (pas de dual-boot, pas de paquets apt).
Vous travaillez sur macOS (pas de dual-boot ni de WSL pour faire tourner ROS nativement).
Vous voulez un environnement jetable et reproductible, identique pour tout le monde.

Installer Docker

Installez Docker Engine en suivant la doc officielle, puis ajoutez votre utilisateur au groupe docker pour éviter sudo :

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

Vérifiez que Docker fonctionne :

docker run hello-world

Récupérer le Dockerfile

L’image du cours part de l’image officielle ROS 2 Kilted et y ajoute Gazebo Ionic, le bridge ros_gz et les outils workspace. Le Dockerfile est hébergé sur le site :

mkdir -p ~/ros2_bootcamp_docker && cd ~/ros2_bootcamp_docker
wget https://ros2.etienne-schmitz.com/Dockerfile

Builder l’image

cd ~/ros2_bootcamp_docker
docker build -t ros2-bootcamp .

Le build télécharge l’image de base et installe Gazebo + les paquets (quelques minutes la première fois).

Activer l’affichage GUI

Gazebo et RViz ont besoin d’un serveur d’affichage. La marche à suivre dépend de l’OS hôte.

Autorisez les conteneurs locaux à accéder à votre serveur X :

xhost +local:docker

Le conteneur sera lancé avec -e DISPLAY et le montage de /tmp/.X11-unix (voir commande docker run ci-dessous).

Avec Docker Desktop sur WSL2, l’affichage est géré automatiquement par WSLg : aucune configuration nécessaire. La variable DISPLAY est déjà définie dans l’environnement WSL.

Installez XQuartz, puis dans ses Préférences → Sécurité, cochez Autoriser les connexions des clients réseau. Redémarrez XQuartz, puis :

xhost +localhost

Le conteneur utilisera -e DISPLAY=host.docker.internal:0.

Lancer le conteneur

On monte le workspace hôte ~/ros2_bootcamp_ws en volume pour que le code et les builds persistent entre deux lancements.

mkdir -p ~/ros2_bootcamp_ws

docker run -it --rm \
  --name ros2-bootcamp \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -v ~/ros2_bootcamp_ws:/root/ros2_bootcamp_ws \
  ros2-bootcamp

Depuis un terminal WSL (Ubuntu) :

docker run -it --rm \
  --name ros2-bootcamp \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -v ~/ros2_bootcamp_ws:/root/ros2_bootcamp_ws \
  ros2-bootcamp

docker run -it --rm \
  --name ros2-bootcamp \
  -e DISPLAY=host.docker.internal:0 \
  -v ~/ros2_bootcamp_ws:/root/ros2_bootcamp_ws \
  ros2-bootcamp

Vous obtenez un shell dans le conteneur, avec ROS 2 déjà sourcé. Testez l’affichage :

gz sim shapes.sdf

Une fenêtre Gazebo doit s’ouvrir sur votre bureau.

Préparer le workspace dans le conteneur

Le workspace est monté sur /root/ros2_bootcamp_ws. À l’intérieur du conteneur, la préparation est identique au parcours natif :

cd /root/ros2_bootcamp_ws
wget https://ros2.etienne-schmitz.com/bootcamp.repos
vcs import src < bootcamp.repos
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install

Prochaine étape

Vérifier l’environnement.

Cours conçu et animé par Etienne Schmitz