Le projet final

Le projet final met bout à bout tout ce que vous avez construit pendant la semaine : un système autonome complet qui détecte, saisit et transporte un objet.

Le scénario

La caméra détecte un objet et sa classe (vision, Jour 4) → le SO-101 le saisit (manipulation, Jour 3) → le LeKiwi le transporte vers une zone de dépôt liée à sa classe (navigation, Jour 2) → dépôt. Un pipeline ROS 2 complet : perception → décision → action.

Les trois sous-systèmes

1. Perception — la caméra identifie un objet et sa classe (couleur, label, forme…). Une IA de vision (Jour 4) distingue 3 à 6 classes. Sortie : la classe + la pose de l’objet.

2. Manipulation — le SO-101 (Jour 3) saisit l’objet à la pose détectée et le dépose sur le robot mobile (ou une position connue).

3. Navigation — le LeKiwi (Jour 2) se déplace jusqu’à l’objet, le prend en charge, puis le transporte jusqu’au point de dépôt associé à la classe détectée.

Architecture cible

Tout le système est orchestré par un nœud coordinateur central qui relie les trois sous-systèmes via des topics, services et actions (à titre d’exemple) :

Vous avez déjà conçu ce graphe

Au Jour 1, vous avez conçu et monté un graphe factice équivalent (détections en dur, pick simulé, navigation bidon). Le projet final consiste à remplacer chaque nœud factice par le vrai sous-système des Jours 2 à 4 — sans changer vos interfaces.

Les interfaces à respecter

Pour que les sous-systèmes s’assemblent sans réécriture, figez vos interfaces dès maintenant : une fois définies, on n’y touche plus. Voici une forme possible (la vôtre, conçue au Jour 1, peut différer — l’essentiel est qu’elle reste stable ; un exemple complet est donné dans le contrat des briques) :

Interface	Forme	Producteur → consommateur
topic de détections (Detection.msg)	string class_name + int32 class_id + geometry_msgs/Pose pose (+ score, boîte 2D)	détection (J4) → coordinateur
service de saisie (PickRequest.srv)	requête Pose target → réponse bool success	coordinateur → bras (J3)
action de navigation (NavigateToPose)	goal PoseStamped	coordinateur → base (J2)

Démarrer

1. Repartez du graphe factice que vous avez conçu au Jour 1 : vos interfaces, votre nœud coordinateur paramétré et votre launch file.

2. Remplacez les nœuds factices, un par un, par les vrais sous-systèmes :

   • le nœud de détection factice → la perception du Jour 4 ;
   • le nœud factice du bras → le pick MoveIt 2 du Jour 3 ;
   • le nœud factice de navigation → Nav2 sur le LeKiwi (Jour 2).

3. Validez le pipeline complet, puis soignez la robustesse (reprises, cas d’échec).

Attention

Travaillez par interface, pas par robot : tant que chaque sous-système publie/consomme les bons messages, vous pouvez les brancher dans n’importe quel ordre et tester isolément.

Livrables & évaluation

Soutenance, rapport et grille de notation sont détaillés dans la page suivante : Déroulé & livrables.