Vérification

Avant de passer aux journées du cours, on s’assure que l’environnement est sain. Ces vérifications valent pour les deux parcours : installation native (Ubuntu / WSL) ou Docker. Dans le cas Docker, exécutez-les à l’intérieur du conteneur.

ros2 doctor

ros2 doctor

Doit afficher All 5 checks passed (le nombre exact peut varier). Les warnings sur le réseau (hostname resolves loopback) sont sans conséquence pour la simulation.

Le workspace build

cd ~/ros2_bootcamp_ws
colcon build --symlink-install

Le build doit se terminer sans erreur (Summary: N packages finished).

Gazebo Ionic s’ouvre

gz sim shapes.sdf

Une fenêtre Gazebo s’ouvre avec quelques formes. Vérifiez que vous pouvez orbiter la caméra à la souris (clic-droit pour panner, molette pour zoomer).

Le bridge ros_gz répond

Dans trois terminaux :

Terminal 1 — Gazebo

gz sim -r shapes.sdf

Terminal 2 — bridge

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge \
  /clock@rosgraph_msgs/msg/Clock@gz.msgs.Clock

Terminal 3 — echo /clock

ros2 topic echo /clock

Le terminal 3 doit afficher l’horloge Gazebo qui avance. C’est la preuve que ROS 2 ↔ Gazebo communique.

Foxglove se connecte au pont

Foxglove est notre outil d’inspection / monitoring (complément de RViz, qui reste l’outil d’interaction) : visu 3D web, lecture des valeurs de topics, courbes. Vérifions que l’application se connecte bien au pont.

Lancez le pont :

ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml   # ws://localhost:8765

Dans l’application Foxglove (installée à l’étape précédente, ou via app.foxglove.dev dans le navigateur), choisissez Open connection → Foxglove WebSocket et saisissez ws://localhost:8765.

La connexion doit s’établir et la liste des topics apparaître (sélecteur de panneau non vide). C’est la preuve que Foxglove dialogue avec ROS 2.

Et après ?

À ce stade, la machine est prête, avec les repos robots (lekiwi_ros2, so_arm101_ros2) déjà dans le workspace.

Si bootcamp.repos est mis à jour pendant le cours, resynchronisez le workspace avec :

cd ~/ros2_bootcamp_ws
wget -O bootcamp.repos https://ros2.etienne-schmitz.com/bootcamp.repos
vcs import src < bootcamp.repos   # clone les repos nouvellement ajoutés
vcs pull src                       # git pull main sur les repos déjà clonés
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install

vcs import clone les nouveaux dépôts et les place sur la bonne branche, mais ne récupère pas les nouveaux commits d’un repo déjà présent : c’est vcs pull qui fait le git pull sur main dans chaque dépôt.