Installation native (Ubuntu / WSL)

Gardez tout en anglais

Installez Ubuntu en anglais et configurez votre locale en en_US.UTF-8, pas en français. Les outils de la stack (ROS 2, Gazebo, MoveIt) parsent des nombres selon la locale du système : fr_FR utilise la virgule comme séparateur décimal (1,5 au lieu de 1.5), ce qui casse ce parsing. Le clavier, lui, peut rester en français.

Installer Ubuntu 24.04

ROS 2 Kilted Kaiju cible Ubuntu 24.04 LTS (Noble Numbat).

Télécharger l’ISO

Récupérez l’image officielle Ubuntu Desktop 24.04 LTS :

• Site : ubuntu.com/download/desktop
• Fichier : ubuntu-24.04.x-desktop-amd64.iso (≈ 6 Go)

Créer la clé USB d’installation avec Rufus

Rufus est l’outil le plus simple sous Windows.

1. Téléchargez Rufus : rufus.ie. La version portable suffit.

2. Branchez votre clé USB (≥ 8 Go). Sauvegardez son contenu, elle sera effacée.

3. Lancez Rufus, puis :

   • Périphérique : votre clé USB.
   • Sélection du démarrage : cliquez sur SELECTION et choisissez l’ISO Ubuntu téléchargée.
   • Schéma de partition : GPT.
   • Système de destination : UEFI (non CSM).
   • Système de fichiers : FAT32.

4. Cliquez sur DÉMARRER. Si Rufus demande le mode d’écriture, choisissez mode image ISO.

5. Attendez la fin de l’écriture (5 à 15 minutes selon la clé), puis éjectez proprement.

Note

Sur Mac, utilisez balenaEtcher.
Sous Linux, dd ou GNOME Disks fonctionnent aussi.

Booter sur la clé USB

1. Insérez la clé sur la machine cible, allumez-la, et entrez dans le menu de boot (touche au démarrage selon le constructeur : F12, F10, F2, Suppr, Esc).

2. Sélectionnez l’entrée correspondant à votre clé USB (souvent préfixée UEFI:).

3. Si l’écran reste noir : désactivez Secure Boot dans le BIOS/UEFI, puis réessayez.

Lancer l’installation

Au démarrage du live USB, choisissez Try or Install Ubuntu, puis :

• Langue : English.
• Disposition clavier : French selon votre clavier physique.
• Mises à jour pendant l’installation : Téléchargements normaux + cocher Logiciels tiers.
• Type d’installation :
  • Poste dédié au cours → Effacer le disque et installer Ubuntu.
  • Dual-boot avec Windows → Autre chose (partition manuelle), prévoir au moins 40 Go pour / + une swap.
• Compte : créez un utilisateur, mot de passe robuste.

L’installation dure 10 à 20 minutes. Redémarrez, retirez la clé USB quand demandé.

Post-install

Une fois sur le bureau Ubuntu, ouvrez un terminal (Ctrl+Alt+T) et appliquez les mises à jour :

sudo apt update && sudo apt full-upgrade -y
sudo apt install -y curl git build-essential

Rebootez si le noyau a été mis à jour :

sudo reboot

ROS 2 Kilted + Gazebo Ionic

ROS 2 et Gazebo s’installent ensemble : le bridge ros_gz fait le lien entre les deux et c’est la combinaison utilisée tout au long du cours.

Installer ROS 2 Kilted

« Sourcer », c'est quoi ?

Sourcer un fichier (source fichier.bash), c’est exécuter son contenu dans le terminal courant pour en charger l’environnement : variables (PATH, ROS_DISTRO…), complétion, et accès aux commandes ros2. Sans ce source, le terminal ne « connaît » pas ROS 2. L’ajouter à ~/.bashrc le rejoue automatiquement à chaque nouveau terminal.

1. Locale UTF-8. Configurez la locale du système en en_US.UTF-8 :

   locale  # vérifie la locale courante
   
   sudo apt update && sudo apt install -y locales
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8

2. Ajouter le dépôt ROS 2.

   sudo apt install -y software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   
   sudo apt update && sudo apt install -y curl
   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
     -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   
   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
   http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
     | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. Installer les paquets. Le métapaquet ros-kilted-desktop inclut RViz 2, les démos, et la majorité des paquets utiles ; on y ajoute joint-state-publisher (visualisation URDF, sliders de joints), foxglove-bridge (pont WebSocket pour Foxglove) et ros2controlcli (le CLI ros2 control pour lister et inspecter les contrôleurs ros2_control, utilisé au Jour 3 Manipulation et en Navigation — ros-kilted-desktop ne l’inclut pas), moveit-py (le binding Python moveit.planning.MoveItPy du pick & place au Jour 3 Manipulation, non tiré par ros-kilted-desktop) et la stack image cv-bridge / image-transport / image-publisher (acquisition et conversion d’images au Jour 4 Vision), tous utilisés tout au long du cours.

   sudo apt update && sudo apt upgrade -y
   sudo apt install -y \
     ros-kilted-desktop \
     python3-argcomplete \
     ros-kilted-joint-state-publisher \
     ros-kilted-joint-state-publisher-gui \
     ros-kilted-foxglove-bridge \
     ros-kilted-ros2controlcli \
     ros-kilted-moveit-py \
     ros-kilted-cv-bridge \
     ros-kilted-image-transport \
     ros-kilted-image-publisher

   OpenCV avec ArUco (Jour 4 Vision)

   Le python3-opencv d’Ubuntu 24.04 (OpenCV 4.6) n’inclut pas le module aruco (paquet contrib). Pour l’atelier ArUco, installez la variante contrib via pip — et un seul paquet OpenCV à la fois (pas de opencv-python en parallèle) :

   pip install opencv-contrib-python

   Les ateliers YOLO et Chiffres ajoutent en plus torch / torchvision / ultralytics (pip, voir l’atelier concerné) — inutile si vous choisissez Formes ou ArUco.

   Foxglove — installez aussi l'application

   ros-kilted-foxglove-bridge n’installe que le pont côté ROS. Côté visualiseur, installez l’application Foxglove (desktop ou directement dans le navigateur). Vous pouvez tester la connexion à l’étape Vérification.

4. Sourcer ROS 2 dans votre ~/.bashrc, puis vérifier que ros2 répond.

   echo "source /opt/ros/kilted/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   ros2 --help

Tester ROS 2 (talker / listener)

Dans deux terminaux différents :

Terminal 1 — talker

ros2 run demo_nodes_cpp talker

Terminal 2 — listener

ros2 run demo_nodes_py listener

Le listener doit afficher en continu les messages Hello World: N publiés par le talker. Si oui, ROS 2 est opérationnel.

Installer Gazebo Ionic

1. Ajouter le dépôt OSRF et installer Gazebo Ionic.

   sudo curl -sSL https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg \
     -o /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
   
   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] \
   http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" \
     | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
   
   sudo apt update && sudo apt install -y gz-ionic

2. Tester Gazebo seul. Une fenêtre doit s’ouvrir avec quelques formes ; fermez-la (Ctrl+C dans le terminal).

   gz sim shapes.sdf

3. Installer le bridge ros_gz, qui permet à ROS 2 et Gazebo de s’échanger des messages.

   sudo apt install -y ros-kilted-ros-gz

Test rapide du bridge, dans trois terminaux :

Terminal 1 — Gazebo

gz sim -r shapes.sdf

Terminal 2 — bridge

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge \
  /clock@rosgraph_msgs/msg/Clock@gz.msgs.Clock

Terminal 3 — echo /clock

ros2 topic echo /clock

Vous devez voir le /clock ROS avancer pendant que Gazebo simule.

Workspace ROS

Le workspace ~/ros2_bootcamp_ws/ est votre dossier de travail local pour tout le cours : vous le construisez sur votre machine et vous y tirez les repos robots via vcstool.

Créer le workspace

L’étape 1 (outils + rosdep init) est à faire une seule fois sur votre machine ; les suivantes constituent le workspace.

1. Installez les outils workspace, puis initialisez rosdep :

   sudo apt install -y \
     python3-colcon-common-extensions \
     python3-rosdep \
     python3-vcstool \
     git
   sudo rosdep init
   rosdep update

2. Créez le dossier et placez-vous dedans :

   mkdir -p ~/ros2_bootcamp_ws/src
   cd ~/ros2_bootcamp_ws

3. Récupérez bootcamp.repos (la liste des repos robots, hébergée sur le site du cours) et importez les repos avec vcstool :

   wget https://ros2.etienne-schmitz.com/bootcamp.repos
   vcs import src < bootcamp.repos

4. Installez les dépendances système des packages, puis lancez le premier build :

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
   colcon build --symlink-install

Le flag --symlink-install permet de modifier les fichiers Python / launch sans rebuilder.

Sourcer ROS et le workspace

À chaque ouverture de terminal, deux choses doivent être sourcées : d’abord ROS 2, puis votre workspace. La source ROS a déjà été ajoutée à votre ~/.bashrc à l’étape ROS ; il ne reste qu’à y ajouter le workspace :

echo "source ~/ros2_bootcamp_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Votre ~/.bashrc doit alors contenir les deux lignes, dans cet ordre :

source /opt/ros/kilted/setup.bash             # ajouté à l'étape ROS
source ~/ros2_bootcamp_ws/install/setup.bash  # ajouté ici

À savoir sur le sourcing automatique

Mettre install/setup.bash dans le .bashrc est pratique, mais comporte des effets de bord à connaître :

• Tout nouveau terminal hérite de l’overlay du workspace. Si un colcon build échoue ou laisse le workspace dans un état cassé, vos terminaux peuvent afficher des erreurs dès l’ouverture.
• Après un build qui ajoute un nouveau package, ouvrez un terminal neuf (ou re-sourcez) pour qu’il soit visible.
• Si vous jonglez avec plusieurs workspaces, l’auto-source fige celui-ci : préférez alors l’alias ci-dessous et sourcez à la demande.

alias rosws='source ~/ros2_bootcamp_ws/install/setup.bash'

Astuce

La suite du cours suppose que ROS et le workspace sont sourcés automatiquement via votre ~/.bashrc. Les parties ne répètent donc pas ces deux source dans leurs blocs de commandes.

Prochaine étape

Vérifier l’environnement.