Jour 3 — Manipulation

Objectifs pédagogiques

À la fin de la journée, vous saurez :

• décrire la cinématique du SO-101 (6 articulations motorisées : 5 DOF de bras + la pince) et lire son URDF Xacro ;
• piloter le bras en simulation Gazebo Ionic (gz-sim 9) via ros2_control ;
• planifier et exécuter une trajectoire avec MoveIt 2 ;
• coder un pick & place complet en simulation.

Pré-requis

• Workspace ~/ros2_bootcamp_ws/ opérationnel (voir Installation).
• Concepts ROS 2 maîtrisés (nodes, topics, tf) — voir Jour 1.

Déroulé de la journée

1. Présentation du bras SO-101 et de MoveIt 2 (slides ci-dessous).
2. Découverte du bras SO-101 : anatomie, URDF/Xacro, visualisation RViz.
3. Pilotage en simulation via ros2_control (trajectoires, gripper).
4. MoveIt & pick and place : planification (IK, collisions) puis pick & place codé.

Slides du jour

Jour 3 — Manipulation Plein écran ↗ PDF ↓

Référence — version 2025

Le contenu de la session 2025 (OpenManipulator-X) reste accessible : v2025-final/docs/manipulation.