Jour 2 — Navigation

Objectifs pédagogiques

À la fin de la journée, vous saurez :

• décrire la cinématique d’une base mobile omnidirectionnelle Kiwi (3 roues à 120°) ;
• lire le graphe ROS 2 d’un robot qui tourne (nœuds, topics, services, actions) ;
• piloter la base en téléop dans Gazebo Ionic (gz-sim 9) ;
• construire et sauvegarder une carte avec slam_toolbox ;
• planifier et exécuter des trajectoires autonomes avec Nav2 (goal au clic dans RViz).

Pré-requis

• Workspace ~/ros2_bootcamp_ws/ opérationnel et compilé (voir Installation).
• Concepts ROS 2 maîtrisés (nodes, topics, tf, frames) — voir Jour 1.

Déroulé de la journée

1. Présentation de la navigation et de la base LeKiwi (slides ci-dessous).
2. La base mobile LeKiwi : anatomie holonome, lancement de la sim, lecture du graphe ROS 2 et première téléop.
3. Cartographier l’environnement avec slam_toolbox, puis sauvegarder la carte.
4. Naviguer de façon autonome avec Nav2 : goal au clic dans RViz, puis par le code.
5. Exercices : cartographie, tuning MPPI, obstacle dynamique, mission multi-waypoints.

Slides du jour

Jour 2 — Navigation Plein écran ↗ PDF ↓

Référence — version 2025

Le contenu de la session 2025 (TurtleBot3) reste accessible : v2025-final/docs/navigation.